Hacer relaciones en Grails es muy sencillo, solamente se necesita definir una propiedad estática que se llame hasMany la cual contendrá un arreglo con los modelos que estará relacionado, en el otro modelo simplemente se pone una propiedad que sea del tipo de modelo que se quiere relacionar. Por ejemplo, si tenemos dos tablas una que se llame Clientes y otra Facturas, entonces dentro del modelo clientes se pondrá

static hasMany = [facturas : Factura]

y en el modelo Factura se pondrá

Cliente cliente

Listo!! con eso estará hecha la relación many-to-one o one-to-many en grails